Linn sai nimeks auks müütiline rajaja Nafplios - poeg jumal Poseidon. Pikka aega linna oli lähedal sadam Argos. Keskajal Veneetsia ostis Nafplion, ja kui Turks oli pealinna provintsis Morea. Aastal 1829-1834 aastatel oli linn pealinna sõltumatu Kreeka.

Linnal on koguni kolm linnus. Bourtzi Linnus ehitati saarele Veneetsia ja kuni 1930 oli elukoha linna timukas. Linnus valvega teekonda lahe ja ohu korral kattub seda väljasirutatud vees ringi. Fortress Acronafplia (teine ​​nimi "iTz Kale") seisab mäe üle linna. Üle värava XV sajandil, näed imeline bareljeef Veneetsia lõvi. Lähedal on iidne Akropolis. Palamidi ehitati 1710-ndatel. See on suurim linnus Kreekas, kuid ta oli kaks korda - türklased 1715 ja Kreeka mässuliste 1822.

Muutmise kirik oli algselt Bütsantsi kloostri kirik, siis mošee, nüüd katoliku kirik. Linnas on ka Arheoloogiamuuseum ja muuseum Rahvakunsti.