Esialgu kohas palee Ajuda oli puitkonstruktsioon ehitatud kuninglik perekond, kes otsustas siia kolida pärast maavärinat 1755. See hoone oli ka "Royal barakk" või "Wooden palee." Tulekahju hävitas ta aastal 1795, ning selle asemele ehitati kivist lossi.

Hoone hakkas ehitatud arhitekt Manuel Sita de Souza, kes kavatses seda teha hilja barokk - rokokoo. Veidi hiljem, ehitamine jätkus arhitektid Jose da Costa ja Francisco Xavier Fabri, kuid hoone on ehitatud neoklassikalise stiili. Ehitus kestis kuni 1807 ning ei lõpetanud. Palee oli kaetud Napoleoni väed ning kuninglik perekond oli sunnitud lahkuma Portugal ja varjuma Brasiilia. Ehitus kulges aeglaselt, mõnikord peatunud, muutunud välimus palee, pidades silmas asjaolu, et igal etapil ehitus oli teine ​​arhitekt. 1826 lossi sai taas kuninglikku elu. 1910. palee suleti pärast vabariigi väljakuulutamise ja on avatud muuseumina 1968. aastal.

Muuseumis on suurepärane kollektsioon kunstiteosed alates XV ja lõpetades XX sajandil. Toad palee on kaunistatud mööbli stiilis Louis XV, seinavaibad ja kujud. Palees palju ekstravagantne esemed dekoratiivne kunst. Selline arvukus luksus oli tulemus enneolematu rikkuse XVIII sajandil, mil esmakordselt Brasiilias avastati teemante. Hingekosutav Winter Garden, Ballroom, Room suursaadik, samuti pidulik ja Throne Hall.

Seni Palace kasutab Portugali valitsus ametliku tseremooniaid.